Las camas de los egipcios tenían sus pies en forma de patas de animales figurando en su cabecero la cabeza de éstos.

Las de los griegos y romanos solían llevar pies torneados y rectos y unas y otras se adornaban con incrustaciones preciosas. Durante los primeros siglos de la Edad Media la cama tuvo una estructura muy sencilla en Occidente, siempre rectangular y con pies rectos.

Pero no faltaron ejemplares en que los pies eran a modo de columnas torneadas y esculpidas y más altas que el lecho, terminando por arriba en pomo. Llegado el siglo XIII, volvió a ponerse en uso la ornamentación de toda la cama con pinturas, relieves e incrustaciones y elevado cabecero, si se trataba de camas señoriales, y así se mantuvo hasta nuestros días con las variantes propias de los estilos de cada moda.

Con frecuencia, y muy especialmente en los lugares fríos, se colocaba sobre la cama un pabellón o baldaquino ya desde las civilizaciones remotas, como se manifiesta en los relieves asirios y como se han visto en algunos ejemplares hallados en Egipto. Este pabellón, con unas cortinas, servía para reducir el tamaño del habitáculo consiguiendo que el calor corporal lo calentase con más facilidad que a toda la habitación. Desde el siglo XV dicho pabellón suele montarse en forma de lujosos doseles ya solos, ya apoyados sobre columnillas que se alzan sobre los pies o ángulos de la cama.