Existen bastantes indicios de que las camas eran usuales entre la clase gobernante de Egipto, Babilonia y Persia. Entre 1575 y 1075 a.C., la cama egipcia tenía un rebuscado pie decorado con tallas, dorados e incrustaciones.

No tenía cabecera, salvo un simple apoyo. Después del siglo VII a.C.

Los armazones y canapés griegos se convirtieron en importantes piezas del mobiliario, e iban tallados o chapados con marfil, carey y metales preciosos, y algunas veces llevaban patas de plata u oro macizos. Además tenían una sencilla estructura de muelles, que consistía en tiras de cuero entrelazadas. Los etruscos hicieron también lujosas camas parecidas a las de los griegos.

En sus tumbas se han encontrado dos armazones funerarios chapados en marfil de los siglos IV y III a.C. Hasta la disolución de la República las camas romanas se caracterizaban por su gran sencillez. Después sobrepasaron en esplendor a las persas, griegas y etruscas. A finales del siglo I d.C., se extendieron hacia Renania versiones más sencillas de las camas o canapés romanos. Sin embargo, en aquellos tiempos las camas todavía eran un lujo para la mayoría de la gente.

En la Europa del siglo VIII, durante el periodo de Carlomagno, se realizaron camas de tubos de bronce. Durante los siglos XII y XIII prácticamente todos los castillos y mansiones señoriales tenían camas, pero los dormitorios entendidos como tales no se configuraron hasta el siglo XVIII. Hasta ese momento, en todos los hogares, las camas simplemente estaban en lo que se denominaba sala y se utilizaban durante el día como divanes.

Por la noche se separaban con cortinajes para evitar las corrientes y conseguir una alcoba dentro de otra. De esta forma apareció el dosel que se sujetaba al techo o de las paredes, o colgaba de un armazón que se apoyaba en cuatro postes colocados en las esquinas de la cama.

Este tipo de cama era de madera tallada con decoración pintada y se protegía del polvo, los insectos o las miradad indiscretas con unas cortinas laterales. Durante la edad media las colgaduras indicaban la posición económica, y las de la clase acomodada a menudo estaban primorosamente bordadas.

Las camas fueron aumentando paulatinamente de tamaño y riqueza hasta que, hacia el siglo XV, adquirieron proporciones enormes, en particular entre la realeza. A finales del siglo XVI los hogares de la clase acomodada de Alemania, Holanda y Suecia tenían magníficas camas talladas que se empotraban en las habitaciones. Los más humildes se conformaban con camas armario, cerradas por puertas costumbre que perduró en el norte y oeste de Europa hasta el siglo XIX.